Hi.
Ja, das sieht halt etwas "unangenehm" aus, aber in Quaternionen ist es auch nicht so sehr anders -
vom Schreibaufwand her. Um 'mal konkret zu werden: in welcher Form liegen die Punkte vor (Array?
Vector3?...) Kann man die API/Bibliothek irgendwo einsehen (Gebrauch von Quaternionen etc)?
Ansonsten spiele ich gerade einfach mit JavaScript herum; ich denke, wenn man weiß, wie die Daten
vorliegen und welche Objekte/Methoden man zur Verfügung hat, ist es nicht sooo schwer umzusetzen.
Vermute ich

Edit: Hab was zurechtgebastelt. Man gibt Vektoren p,q und Winkel t an und erhält den gedrehten Vektor.
Drehung findet in der x-y-Ebene statt und läßt z (p) fest. Ebene kann man aber ändern. - Siehe Anhang.
Die beste Browserweiche ... sitzt zwischen den Ohren ;o]